Die internationale Anwender- und Herstellervereinigung CAN in Automation (CiA) hat das Framework für TCP/CANopen-Gateways (CiA 309) unter Dach und Fach gebracht. Teil 1 dieser Spezifikationen definiert die Dienste der TCP-Schnittstelle.
Der gemeinsam mit der Modbus-IDA-Organisation entwickelte Teil 2 spezifiziert die für Modbus-TCP-Netze verwendeten Protokolle, und Teil 3 beschreibt die Protokolle für ASCII-basierte Befehle und Antworten.
Die Dienste und Protokolle auf dem CANopen-Netzwerk sind in CiA 301 (EN 50325-4) festgelegt. Erste Gateway-Geräte, die das Framework CiA 309 implementieren, sind bereits erhältlich.
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